杨净 丰色 只想说 凹非寺
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100%纯视觉信仰者马斯克，如今扔掉最后一个雷达探测。
现在的特斯拉感应器方案，有且仅有8个监控摄像头，换句话说无论是L2级自动辅助驾驶或是自动驾驶实力的FSD，都纯靠这8个监控摄像头。
而被扔掉的，恰好是雷达探测三剑客中性价比之王——超声波雷达。
它市场价但是数十元，布署一整套自主泊车系统软件也仅有500块，跟毫米波雷达、激光传感器对比不足为道。
更有人坦言：超声波雷达仅有益处，并没有弊端。
而融合之前马斯克丢掉毫米波雷达，大家也是不淡定了：
「鬼魂刹车踏板」到现在还难解呢。
即便如此，特斯拉纯视觉方案依然在推动。而马斯克曾斥责的雷达探测“阑尾”，现在都割干净。
市场价仅有数十块的超声波雷达
来看一下此次被扔掉的主人公——超声波雷达。
实际上，相比无人驾驶更为常提到的激光传感器、毫米波雷达，超声波雷达在车辆上的应用早已比较成熟了，并且称得上“性价比之王”。
它工作原理非常简单，简单的说就是通过计算发送和接收超音波的时差来测量距离。检测范畴可以从0.1-3米中间，精密度可以达到1-3cm，并且防水防尘，即便有细沙挡住还可以检测。
一般超声波雷达会设置在前后保险杠上或是车侧方位，前面一种用以精确测量前后方阻碍物，因而又叫做汽车倒车雷达UPA；后面一种乃是来测量侧方位的阻碍物，业界称之为APA，探测距离更长远，通常是在0.3-5米间。
在智能小车运用中，主要包括自主泊车、自动辅助驾驶、自动紧急刹车、协助变更车道等场景。
以自主泊车为例子，一套转向方案需要在汽车后保险杠配置4个UPA；自主泊车乃是在这个基础上，再配置4个APA，和前杠的4个UPA。
而为什么称作性价比之王，是因为这般运用与此同时，它成本费却比较低。
目前市面上，单独超声波雷达市场价仅是数十元，转向方案可能会在200几块，自主泊车全套方案类似到500元——并且这已经是一般价格，特斯拉这种批量生产大户人家也可以有较低的成本费供货价。
特斯拉自打开跨界车车系交货至今，最开始搭载的是搏世所提供的第五代测距传感器，最少激光测距15cm（精准测量），物体检验最少3cm。
之后也使用过法雷奥的测距传感器，据悉较大探测距离能够实现8米。而且超声波雷达的总数，老早就平稳到了12颗。
但是，超声波雷达也有一定局限。最为明显便是超音波传播延迟时间。
超音波传播速度比较慢，偏差大。区别于其他二种雷达探测的波速为光的速度，超声波雷达散播波速为340m/s上下，但是随着工作温度的差异还会继续更改。
真要是放到汽车高速行驶中，就难以即时觉察到车辆车距判断转变。并且超声波是简谐振动，散播必须物质，很容易受到周边环境，特别是天气影响。
此外，还存在着专一性差难题。单独雷达探测没法精准叙述阻碍物的具体位置，需要大量机器设备来遮盖同一地区。
就全部行业而言，据中商情报网统计分析，当前国内正在销售车型汽车倒车雷达占有率已接近100%；自动泊车占有率预计2025年有望突破50%，全部市场容量预计今年（2022）将增长至58.4亿人民币。
现在市面上流行方案，是配置12超声波雷达方案。据国信证券资料显示，该方案占有率将在2019年的9.6%提高到2025年的26.1%。
但是，坚信无人驾驶应该和人们一样是依靠双眼开车的马斯克，一直并不看好靠雷达探测的无人驾驶方案，他曾经口出狂言“用激光传感器的都是傻子”，也将他们比成身上长阑尾，足见厌恶。
如今，超声波雷达和毫米波雷达2个“阑尾”总算全被马斯克爽快切掉。
特斯拉这一下真纯视觉了
只剩下8个摄像头特斯拉真的是要冲向纯视觉方案了。
依据官方通知，从本月逐渐，面对北美地区、欧洲地区、中东地区和台湾生产制造交付Model 3和Y也将选用这一方案，不会再装有超声波雷达，2023年逐渐面向世界交付Model S和X也是如此。
但是目前，中国制造特斯拉的现象还不确定。
一个很有可能的原因是因为，近年来随着智能小车有关严格监管提升，清除原有感应器这样的举动，必须上报和审核，通过监督机构认同审批后才可以进行。
特斯拉这一份公示还提到，清除超声波雷达后，升级成“Tesla Vision”系统软件车辆可能面临一段短暂缓冲期。
在这段时间，驻车辅助、自主泊车、智能召唤等方面的优势会受到影响。
自然，售出汽车的超声波雷达以及相对应作用不被停止使用。
针对这一实际操作，许多人可能想到上年特斯拉在除掉毫米波雷达后，新增加许多鬼魂刹车踏板事情，不由自主担忧这回能出什么样的问题。
但是，特斯拉有特别提示，超声波雷达的去除始终不变特斯拉的碰撞安全性定级。
但在在今年的CVPR中，特斯拉发布了一个新优化算法：Occupancy Networks，据悉能理解车体周边物件占多大室内空间，及其预测分析下面行踪轨迹和占空间，取代雷达探测认知防止纯视觉方案的盲区（Corner Case）等诸多问题。
多传感器融合或是纯视觉？
不容置疑，相比特斯拉这一“倾落九霄”的纯视觉构思，国内众多汽车企业都依然坚持多传感器融合，摄像头和雷达探测一个都未落。
例如晓亮，其全新旗舰车型G9就搭载了2个激光雷达、12个测距传感器及其12个镜头。
又如蔚来汽车ET7，的身上同样也有1个远距离距激光传感器、5个毫米波雷达、12个测距传感器及其14个监控摄像头。
现如今马斯克丢弃最后超声波雷达，完成纯视觉最终方案，再一次引起有关两种不同路经方案讨论：
纯视觉或是多传感器融合？
前者改革派仍然许多。最绕不过去的，便是安全隐患。
例如应对监控摄像头上面有污渍这样的事情，知乎问答网民@高岩就用“人的眼睛”做形容，称虽说人的眼睛被遮挡一只还可以正常走路，但是对于设备而言，这需要消耗非常大的算率来识别、分辨，并且有很大几率无法断定造成撤出无人驾驶标准，或是它还会直接将小黑点作为环境污染或是不可控因素滤掉，确保无人驾驶能执行。
他强调，这便是为了能便捷性放弃安全系数，确保更强的自动驾驶感受。
或更直接一点，有些人强调马斯克这一波“简配不降价”的操作，是为了省成本费。
（粗略地估计一下，这一车能最少省出500块。）
这一点上，也有不少东西方网民所见略同：
自然，适用马斯克的声响肯定也有。
有见解称：
特斯拉本身就是主视觉，先后除掉毫米波雷达和超声波雷达全是自然而然的事情，证明其优化算法、实体模型等已经达到新境界。
就光说此次的超声波雷达，知乎问答网民@EatElephant认为，它只是一个相对较弱的自动辅助驾驶感应器，无法准确明确阻碍物部位。
加上归功于最新Occupancy Network优异的水平，最新版的FSD已经能够十分精确鉴别周边一个物体距离与样子了，因此除掉也无所谓，而且很有可能不会和之前撤销毫米波雷达时一样发生“磨合时间”。
针对纯视觉方案不可靠这一观点，有些人则搬离这样的说法，称：
国内多传感器融合的方案在实际性上并没有在批量生产规模性发送的性能上证明自己水平更强。
自然，持这一想法的人还是相信多传感器融合的方案上限一定会高过纯视觉方案。
但是，究竟谁更好，如同前边网友常说，这是一个路经之战，争来争去没用，还是要看预期效果吧。
问题来了：
谁会愿意做纯视觉方案的第一批检查者呢？（狮子狗）
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